อเล็กซ์(สิงโต) และผองเพื่อนซี้สี่ขา มาร์ตี้(ม้าลาย), เมลเมน(ยีราฟ), กลอเรีย (ฮิปโปโปเตมัส) อยู่ในสวนสัตว์เซ็ลทรัลพาร์คใจกลางมหานครนิวยอร์ก แต่แล้วจู่ๆมาร์ตี้ม้าลายผู้มีความช่างฝันและรักการผจญภัยอยากจะออกไปผจญโลกภายนอกสักครั้ง และได้แก็งค์แพนกวินคอยตรวจสอบและช่วยเหลือ พอตกกลางคืน มาร์ตี้ก็หายตัวไปจากสวนสัตว์ทำให้ ทุกคนตกใจมากและออกตามหาจนเจอตัวมาร์ตี้ที่สถานีรถไฟแกรนด์เซ็นทรัล และโดนตำรวจจับได้ ผู้คนเรียกร้องว่าพวกสัตว์ป่าไม่ควรอยู่ในที่กักกันควรปล่อยสู่ตามธรรมชาติแล้วได้ส่งพวก อเล็กซ์ ไปสู่ป่าแอฟริกา แต่ไหงดันมาอยู่ป่า Madagascar ได้ละเนี่ยการผจญภัยครั้งใหม่กำลังจะเกิดขึ้น